摘要：無(wú)人機(jī)僅依靠慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)會(huì)使導(dǎo)航誤差隨時(shí)間推移而發(fā)散,傳統(tǒng)主從式無(wú)人機(jī)協(xié)同導(dǎo)航方法在大規(guī)模無(wú)人機(jī)編隊(duì)中由于數(shù)據(jù)鏈和相對(duì)導(dǎo)航傳感器性能的限制,無(wú)法實(shí)現(xiàn)所有僚機(jī)對(duì)長(zhǎng)機(jī)的通信和測(cè)量,因此單層結(jié)構(gòu)難以有效提高整個(gè)無(wú)人機(jī)編隊(duì)的導(dǎo)航精度.針對(duì)上述問(wèn)題,提出一種分層式協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)方案,以僚機(jī)慣導(dǎo)輸出誤差作為狀態(tài)量,利用相對(duì)導(dǎo)航與長(zhǎng)/僚機(jī)慣導(dǎo)信息構(gòu)造量測(cè)量,在相對(duì)導(dǎo)航坐標(biāo)系和僚機(jī)慣導(dǎo)位置輸出轉(zhuǎn)換的基礎(chǔ)上建立協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)模型,并通過(guò)卡爾曼濾波估計(jì)出僚機(jī)慣導(dǎo)輸出誤差.仿真結(jié)果表明,所提方法能夠保證整個(gè)無(wú)人機(jī)編隊(duì)系統(tǒng)導(dǎo)航誤差有界,進(jìn)而滿(mǎn)足編隊(duì)長(zhǎng)時(shí)間飛行對(duì)導(dǎo)航精度的要求.
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