摘要：針對自主水下機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題,提出一種基于雙頻識別側(cè)掃聲吶(DIDSON)的全局路徑規(guī)劃算法。根據(jù)雙頻識別側(cè)掃聲吶的物理特性對AUV進(jìn)行數(shù)學(xué)建模,根據(jù)聲吶的工作頻率不同,將AUV分為高頻、低頻兩種工作模式。高頻模式下成像精度高,低頻模式下成像范圍大。文中提出了一種D2-CPP算法,根據(jù)聲吶返回的識別結(jié)果,算法會自主切換AUV的工作模式,并動態(tài)規(guī)劃出對應(yīng)的路徑點,直到覆蓋所有區(qū)域。通過與割草機(jī)算法的仿真對比,證明了算法的有效性,近海實驗證明了算法的可靠性。
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