摘要：基于步態(tài)行走的先進航天服是面向地外探測任務的主要防護系統(tǒng)。結(jié)合地外探測任務的需求分析,回顧了航天服關節(jié)技術發(fā)展歷程。在此基礎上,總結(jié)了平地行走、慢跑等9種航天服下肢典型動作,以及適用于步態(tài)行走的運動學和動力學分析方法。針對典型動作的復雜程度,歸納了不同的腰、髖、膝、踝等關節(jié)自由度配置和結(jié)構(gòu)設計方案。最后,提出了短期可能實現(xiàn)的腰軸承、髖關節(jié)等重點研究內(nèi)容,為未來航天服活動關節(jié)設計提供參考。
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