摘要：空中威脅態(tài)勢(shì)探測(cè)與告警是無人機(jī)飛行防相撞預(yù)警的關(guān)鍵,提出一種基于航跡預(yù)測(cè)的無人機(jī)防相撞空中威脅態(tài)勢(shì)探測(cè)與告警方法用于降低無人機(jī)飛行不安全事件發(fā)生率。首先,采用滑動(dòng)窗多項(xiàng)式擬合法對(duì)入侵機(jī)航跡進(jìn)行動(dòng)態(tài)預(yù)測(cè);然后,在航跡預(yù)測(cè)基礎(chǔ)上,利用無人機(jī)與入侵機(jī)飛行信息,建立針對(duì)入侵機(jī)的無人機(jī)動(dòng)態(tài)避撞區(qū);最后,結(jié)合靜態(tài)保護(hù)區(qū)原理,對(duì)特定飛行場(chǎng)景下的無人機(jī)飛行沖突趨勢(shì)、空中危險(xiǎn)接近趨勢(shì)和飛行碰撞趨勢(shì)進(jìn)行探測(cè)與告警。結(jié)果表明:所提出的方法是有效的,可用于無人機(jī)飛行防相撞預(yù)警。
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