摘要：針對存在時(shí)滯現(xiàn)象的水面無人艇編隊(duì)隊(duì)形控制及變換問題,本文在考慮了模型不確定性和存在未知擾動的情況下,采用自抗擾控制技術(shù)對無人艇的航向和航速設(shè)計(jì)了一種編隊(duì)控制器。對于控制器執(zhí)行機(jī)構(gòu)存在的時(shí)滯現(xiàn)象,考慮在傳統(tǒng)自抗擾擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的信號輸入端增加延遲模塊,解決了由輸入延遲所引起的控制器震蕩問題。仿真結(jié)果表明:在存在外界風(fēng)流干擾的情況下,該控制器可以有效地控制水面無人艇使其能夠按照預(yù)期的編隊(duì)隊(duì)形航行,并能夠根據(jù)要求進(jìn)行相應(yīng)的隊(duì)形變換,與傳統(tǒng)的PID控制相比具有更好的魯棒性和抗干擾能力。
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