摘要：針對(duì)一種新構(gòu)型旋翼無(wú)人機(jī)的姿態(tài)控制問(wèn)題,通過(guò)將生物免疫系統(tǒng)的反饋機(jī)制和模糊控制理論相結(jié)合,設(shè)計(jì)了一種模糊免疫PID控制器,與傳統(tǒng)的PID控制器不同,這種控制器能夠很好地對(duì)PID的參數(shù)進(jìn)行整定,利用Matlab軟件對(duì)無(wú)人機(jī)懸停狀態(tài)下的位置和姿態(tài)控制進(jìn)行仿真。結(jié)果表明,與常規(guī)的PID控制器和模糊PID控制器相比,該控制系統(tǒng)具有響應(yīng)時(shí)間短、超調(diào)量小、魯棒性好的優(yōu)點(diǎn)。
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