摘要：兩棲四旋翼航行器接近水面時水面會發(fā)生相應(yīng)的形變,使其地面效應(yīng)的確定更加困難,對航行器運動控制造成不利影響?；贏DRC原理設(shè)計了自抗擾控制器,并通過仿真試驗驗證其性能。結(jié)果表明,當(dāng)航行器近水面飛行高度低于0.5 m時,地面效應(yīng)較為顯著,PID控制器無法實現(xiàn)有效跟蹤,而ADRC控制器無論是在航行器高度下降初期還是接近水面,與參考軌跡的吻合程度均較高,控制效果要優(yōu)于PID。
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