摘要：室內(nèi)環(huán)境中,由于無法收到衛(wèi)星導航定位信號,使得衛(wèi)星定位方式無法使用。為了能夠在室內(nèi)環(huán)境中進行人員定位,需要其他的定位方式或技術(shù)。兩種常見的室內(nèi)定位技術(shù)為基于慣性測量的定位與基于超寬帶(Ultra Wide Band,UWB)測距的定位。其中,基于慣性測量的定位通過處理人員攜帶的慣性傳感器(Inertial Measurement Unit,IMU)的數(shù)據(jù),從而推算人員的位置,但是存在誤差隨時間增長的缺點?；诔瑢拵y距的定位方式,通過超寬帶信號測量基站與人員攜帶的標簽之間的位置,從而推算人員當前的位置。但是該方式需要部署較為密集的測距基站,成本較高。本文提出一種定位方式,將慣性方式和超寬帶定位方式結(jié)合,通過粒子濾波融合慣性軌跡信息與距離信息,再通過粒子濾波平滑之后,得到最終的人員位置信息。本文提出的方法相比于傳統(tǒng)的融合慣性和超寬帶測距的方法,能夠避免軌跡突變現(xiàn)象的出現(xiàn),并且能夠提高最終的平均定位精度。最后,本文通過仿真實驗證明了所提出方法的有效性,與相比于傳統(tǒng)粒子濾波的方法平均誤差下降了0.9 m,最大誤差下降了1.8 m。
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