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基于虛擬主軸的分數(shù)階趨近律同步控制策略

摘要：針對機械臂各關節(jié)高精度同步控制問題,選取與傳統(tǒng)趨近律不同的分數(shù)階趨近律,采用交叉耦合控制結構,提出了一種基于方差虛擬主軸的分數(shù)階趨近律同步控制策略,并對所提的控制策略進行了穩(wěn)定性證明。以兩關節(jié)機械臂為研究對象進行了仿真驗證。仿真結果表明:所提的控制策略可以使機械臂系統(tǒng)的跟蹤誤差和同步誤差均快速收斂,且具有更快的響應速度和較強的魯棒性。

關鍵詞：
  • 同步控制  
  • 機械臂  
  • 分數(shù)階趨近律  
  • 交叉耦合  
  • 虛擬主軸  
作者：
張靚; 張鑫; 魯文儒
單位：
蘭州交通大學自動化與電氣工程學院; 甘肅蘭州730070
刊名：
電機與控制應用

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期刊名稱：電機與控制應用

電機與控制應用雜志緊跟學術前沿，緊貼讀者，國內(nèi)刊號為：31-1959/TM。堅持指導性與實用性相結合的原則，創(chuàng)辦于1959年，雜志在全國同類期刊中發(fā)行數(shù)量名列前茅。