摘要：針對(duì)起伏地形的環(huán)境特點(diǎn),提出一種考慮地形坡度的多機(jī)器人路徑規(guī)劃算法.首先,依據(jù)坡度閾值對(duì)地形圖進(jìn)行區(qū)域分類,簡(jiǎn)化地形特征;然后,使用改進(jìn)的RRT算法規(guī)劃出一條全局路徑,將全局路徑傳遞給領(lǐng)航機(jī)器人,并在編隊(duì)運(yùn)動(dòng)中利用深度視覺信息進(jìn)行局部路徑修正,對(duì)于狹窄地形通過隊(duì)形切換算法保證編隊(duì)成功通過.通過兩組仿真驗(yàn)證了所提方法的有效性.
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