摘要：為了有效地進(jìn)行電力巡檢,選擇四旋翼無人機(jī)搭載傳感器,對電力系統(tǒng)進(jìn)行巡檢,有效地提高了巡檢的工作效率,同時也保證了工作人員的安全,減小了巡檢給城市供電帶來的影響.為了實現(xiàn)對四旋翼的控制,根據(jù)四旋翼無人機(jī)系統(tǒng)典型的欠驅(qū)動非線性特性,設(shè)計了一種基于滑?？刂破鞯乃男頍o人機(jī)系統(tǒng),構(gòu)造相應(yīng)的Lyapunov函數(shù),通過Lyapunov定理驗證系統(tǒng)的穩(wěn)定性.運用STM32與MPU6050進(jìn)行控制系統(tǒng)的硬件平臺與相應(yīng)軟件設(shè)計.并運用Matlab的Simlink仿真模塊進(jìn)行算法的在線仿真,仿真結(jié)果表明該算法擁有良好的跟蹤性能.
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