亚洲成色777777女色窝,777亚洲妇女,色吧亚洲日本,亚洲少妇视频

激光單目視覺焊縫起始點導引技術

摘要:針對弧焊機器人自動化焊接過程中初始焊接位置定位問題,本文提出了一種十字激光單目視覺的兩步導引法.首先,找到成像平面上焊縫起始點坐標,以光軸中心為原點,光軸中心與該點的連線為z軸建立新的坐標系,通過求解新舊坐標系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣,控制機器人調(diào)整攝像機的姿態(tài),使目標點位于攝像機光軸;然后,結合十字激光發(fā)生器,控制機器人沿攝像機z軸逐漸向焊縫起始點靠近,直至十字激光交叉點與焊縫起始點重合,即獲得焊縫起始點的三維坐標,將該坐標反饋給機器人,控制焊槍運動至焊縫起始點.試驗結果表明,該方法能夠在保證焊接精確度的情況下實現(xiàn)對焊縫起始點導引.

關鍵詞:
  • 焊縫起始點導引  
  • 結構光視覺  
  • 弧焊機器人  
  • 手眼標定  
  • 機器人控制  
作者:
倪沫楠; 王天琪; 李金鐘; 賈振威
單位:
天津市現(xiàn)代機電裝備技術重點實驗室(天津工業(yè)大學); 天津300387
刊名:
材料科學與工藝

注:因版權方要求,不能公開全文,如需全文,請咨詢雜志社

期刊名稱:材料科學與工藝

材料科學與工藝雜志由哈爾濱工業(yè)大學;中國材料研究學會主辦,中華人民共和國工業(yè)和信息化部主管的學術刊物,國內(nèi)刊號為:23-1345/TB。創(chuàng)辦于1982年,雙月刊,在全國同類期刊中發(fā)行數(shù)量名列前茅。其主要欄目有:金屬材料、無機非金屬材料、有機高分子材料、復合材料、納米材料、智能功能材料、材料成型及先進材料加工工藝等。