摘要：為了提高視覺SLAM相機(jī)位姿估計的計算效率,提出一種直接位姿估計方法。該方法無需逐幀進(jìn)行特征提取和影像匹配,直接根據(jù)像點輻射信息構(gòu)建非線性優(yōu)化問題求解相機(jī)位姿。推導(dǎo)了基于灰度變換系數(shù)的直接法位姿估計平差模型及相應(yīng)的反向構(gòu)成迭代解法,利用常速運動模型構(gòu)建合理初值假設(shè),設(shè)計相應(yīng)的關(guān)鍵幀判斷與創(chuàng)建準(zhǔn)則,并基于ORB-SLAM系統(tǒng)框架進(jìn)行實現(xiàn),使其在保留間接法優(yōu)點的同時,運算速度得以顯著提升。實驗結(jié)果表明:該方法估計每幀位姿僅需5.7ms,可以在保證同等精度的情況下,達(dá)到ORB-SLAM系統(tǒng)2倍以上的整體計算效率,基本滿足視頻影像實時穩(wěn)健三維重建的要求。
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