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基于ADRC的四旋翼無人機高度協(xié)同控制

摘要：本文主要討論基于ADRC(自抗擾控制)的四旋翼無人機高度協(xié)同控制。在建立四旋翼無人機動力學(xué)和運動學(xué)模型的基礎(chǔ)上,根據(jù)自抗擾控制的基礎(chǔ)理論,基于模型設(shè)計了四旋翼無人機三個歐拉角和高度的自抗擾控制器。同時,根據(jù)四旋翼無人機高度運動學(xué)模型,設(shè)計了三種不同通信拓撲的高度協(xié)同算法。通過仿真,分別驗證了姿態(tài)角的ADRC控制算法、高度的ADRC控制算法和三種不同的高度協(xié)同控制算法的有效性。

關(guān)鍵詞：
  • 四旋翼無人機  
  • adrc  
  • 高度協(xié)同  
作者：
王強; 何先定; 王文敬
單位：
成都航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院; 成都610100
刊名：
成都航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報

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成都航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報由成都航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院主辦，四川省教育廳主管的學(xué)術(shù)刊物，國內(nèi)刊號為：51-1629/Z。創(chuàng)辦于2000年，季刊，在全國同類期刊中發(fā)行數(shù)量名列前茅。其主要欄目有：高等教育研究、航空科學(xué)與技術(shù)、技術(shù)開發(fā)與應(yīng)用、人文社科論叢等。