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摘要：手眼標(biāo)定確定了機(jī)器人基座坐標(biāo)系和攝像機(jī)坐標(biāo)系之間的非線性映射關(guān)系,在視覺(jué)伺服中起著重要作用。針對(duì)視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)中的手眼標(biāo)定問(wèn)題,基于機(jī)器人工具箱和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)工具箱,在MATLAB/Simulink環(huán)境下,使用誤差反向傳播(BP)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法和徑向基(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法進(jìn)行仿真,擬合了6自由度分揀機(jī)器人和單目攝像機(jī)之間的映射關(guān)系,通過(guò)仿真結(jié)果分析了兩種算法的精度。此外,在同一實(shí)驗(yàn)條件下使用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與張氏法對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行手眼標(biāo)定,通過(guò)在機(jī)械臂實(shí)際工作空間內(nèi)抓取同一組隨機(jī)取樣本點(diǎn)進(jìn)行實(shí)驗(yàn),并對(duì)比隨機(jī)樣本點(diǎn)的抓取精度。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在標(biāo)定精度上優(yōu)于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法和張氏標(biāo)定法,能夠在實(shí)際應(yīng)用中提高手眼標(biāo)定的精確度,具有一定的工程意義。