摘要：為擴(kuò)大并聯(lián)機(jī)構(gòu)在抓取操作領(lǐng)域的應(yīng)用,提出一種非剛性的連續(xù)體并聯(lián)抓取機(jī)器人,并對其進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計及運(yùn)動學(xué)分析.相較于傳統(tǒng)的剛性并聯(lián)機(jī)器人,連續(xù)體并聯(lián)抓取機(jī)器人以彈性桿式的連續(xù)體結(jié)構(gòu)作為運(yùn)動支鏈,具有更高的運(yùn)動柔順性;末端抓取裝置采用遠(yuǎn)程驅(qū)動,使機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上更具輕量化.運(yùn)用等效D-H法建立了機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型,求解了正、逆解及雅克比矩陣,并利用Matlab繪制其工作空間.在三維建模的基礎(chǔ)上,利用Adams進(jìn)行了機(jī)器人虛擬樣機(jī)的運(yùn)動學(xué)仿真.結(jié)果表明:三自由度的連續(xù)體并聯(lián)抓取機(jī)器人具有較大的工作空間和良好的運(yùn)動性能,能夠?qū)崿F(xiàn)大范圍抓取操作任務(wù).
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
